YeMaoElectromecánica提供了对麦克纳姆轮全方位运动

全方位的麦克纳姆轮(以下简称“迈克”)有关,叶茂机电专家,从速度底盘的分析出发,指出有必要观察小麦轮的各种动作。在各种组合下面,我们根据运动和分解的知识进行测量,以分析全方位的麦克纳姆轮运动。
首先,拆卸底盘运动。
众所周知,刚体在平面内的运动分为三个独立元素和底盘运动。即X,Y轴和YAW轴的旋转。
在下图中,VTX显示X轴的移动速度(左右方向,右方向为正)。VTY是Y轴的移动速度(前后方向,前方为正)。Ω是YAW轴的旋转速度(逆时针旋转为正)。
二,轴运动的速度。
下图显示。R表示从几何中心到轴的矢量。V表示车轮运动的速度矢量。VR表示垂直于方向R的轴中心的速度分量。
即,V = VT +Ω* R.
以上是对车轮一般运动的分析。全向Mekanamu全方位麦克纳姆轮,还有各种运动的组合,但可以实现多种运动的,这个过程是一样的。

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